Obecny kształt Aikido opiera się na wielowiekowej tradycji sztuk walki. Źródłem wszystkich sztuk walki Dalekiego Wschodu były wojny. Jak wiadomo w czasie wojny (walki realnej) liczy sie efekt czyli pokonanie przeciwnika, a nie sposób, w jaki został osiagniety. Jeżeli mniejszy i stosunkowo słabszy pokonał wiekszego i silniejszego przeciwnika, i jeżeli sposób w jaki to zrobił zostawał doceniony, to stawał się on nową metodą. Tak przez lata wykrystalizowały się setki takich metod, sprawdzanych niejednokrotnie w bardzo ryzykownych warunkach walki, podczas której jeden z przeciwników ginał. Dzięki wpływowi religii buddyjskiej, koncepcja (pragmatyczna) walki została przetransportowana na drogę filozoficzną. Trening, w celu pokonania przeciwnika, zastapił trening umiejętnego życia.
Po rozpadzie klanu samurajów sztuki walki zmieniły swój charakter. Obecny kształt aikido ma swoje korzenie w tzw. daito aikijitsu, które zostało stworzone przez ksiecia Teijun, szóstego syna cesarza Seiwa (850-880 r. ne). Sztukę tą nastepnie udoskonalił Shinra Saburo Yoshimitsu, zainspirowany, jak glosi legenda, widokiem pająka zręcznie zapędzającego dużego owada w swoją sieć. Drugi syn Yoshimitsu, który żył w Takeda, dał początek rodowi o tym nazwisku. Sztuka daito aikijutsu była utrzymywana w sekrecie i uczono tylko członków rodziny Takeda. W roku 1574 Takeda Kunitsugu przeniósł się do Aizu i od tej pory sztuka walki prezentowana przez niego została nazwana aizu todome. Dopiero w roku 1868, w okresie ery Meiji, Sokaku Takeda, głowa rodu Takeda zaczął nauczać publicznie przez wieki pilnie strzeżonych tajemnic rodu Takeda, przemierzając w tym celu Japonię. Najwybitniejszym uczniem Sokaku Takeda był Morihei Ueshiba.
Mistrz Ueshiba urodził sie w Tanabe, prowincja Wakayama, w listopadzie 1883 r. Sztukami walki zainteresował się już w wieku kilkunastu lat. Takeda był człowiekiem niezwykle surowym dla swoich uczniów, co odpowiadało psychice Ueshiby. Tylko przez 100 dni Ueshiba cwiczył pod okiem Takedy. Za pobierane lekcje płacił, jak na owe czasy, bardzo dużo, toteż wydał cały majątek. Do tego musiał zajmować się domem Takedy (przygotowywaę drewno na opał, przynosił wodę itp.).
Duży wpływ na kształt współczesnego aikido maiły zainteresowania religijne Ueshiby. W 1919 roku związał się z sektą religijną Deguchiego, którego nauki wywarły ogromny wpływ na psychikę Ueshiby. Dzięki odpowiedniemu treningowi potrafił on wytworzyc u siebie "szósty zmysł", który pozwalał mu na wyczuwanie intencji przeciwnika. Zaczęła działać maksyma wielu sztuk walki - "nie myśl - czuj". Ueshiba potrafił zawsze wykryć intencje przeciwników, co dawało mu możliwość likwidowania ataku juz w jego zarodku, a co za tym idzie - był nie do pokonania.
Sensei H. Kobayashi opowiadał zdarzenie, kiedy to Ueshiba miał stoczyć walkę w nieznanym terminie, z jednym z najznakomitszych mistrzów miecza (w tym czasie) w Japonii. Podczas kolacji, w pewnym momencie, powiedział do Kobayashiego: "idź otwórz drzwi, bo idzie ten człowiek ze mna walczyć, wpuść go do środka.". Jest to jeden z wielu przykładów paranormalnych zdolności mistrza Ueshiby.
W lutym 1942 roku aikido pojawia się oficjalnie jako szkoła fundatora. W latach 1942-46 pojawiają się u boku mistrza Ueshiby uczniowie, którzy do dnia dzisiejszego wiodą prym w tej sztuce walki. Sa to m. in.: Morihiro Saito, Koichi Tochei, Gozo Shioda, Hirokazu Kobayashi, Kissomaru Ueshiba (syn mistrza), Nobuyoshi Tamura itd. W 1948 roku po raz pierwszy pojawia się autonomiczna organizacja aikido-Aikikai. Pierwsze publiczne pojawienie się aikido jako organizacji odbyło sie w Tokio, w listopadzie 1956 roku. Pierwszy publiczny pokaz sponsorowany przez organizacje Aikikai miał miejsce w maju 1960 w Tokio - hala Yamano. W styczniu 1969 r., a więc w roku smierci Ueshiby, oddane zostaje do użytku nowe Hombu Dojo (kwatera główna organizacji Aikikai).
Nadmienić należy, że rozwój organizacyjny nie interesował twórcy systemu mistrza Ueshiby. Od końca lat 40. Ueshiba podróował po calej Japonii nauczając aikido. Dość powiedzieć, że przez ostatnie 15 lat życia bardzo rzadko przebywał w stolicy kraju, Tokio. Ze wzgledu na to, tylko nieliczni mistrzowie mogli sobie pozwolić na pernamentne przebywanie z mistrzem (częste zmainy miejsca pobytu). Sytuacja ta miała zasadniczy wpływ na obecny kształt aikido w świecie. W ostatnich 10. latach życia mistrza Ueshiby, w jego otoczeniu pozostali tylko najwierniejsi uczniowie, tj. Koichi Tochei, uhonorowany przez Ueshibe stopniem 10 dan, Hirokazu Kobayashi - 8 dan, Morihiro Saito - 8 dan. Po śmierci Ueshiby nastapił rozdźwięk pomiędzy wychowankami mistrza, który w rezultacie doprowadził do usamodzielnienia się każdego z nich. I tak, Kissomaru Ueshiba stanał na czele organizacji Aikikai, Gozo Shioda - Yoshinkan, Morihiro Saito skupił swoich uczniów przy starym dojo M. Ueshiby w Ibaraki, M. Mochizuki - 8 dan - stanął na czele organizacji Yoseinkan, natomiast Kochi Tochei założył Stowarzyszenie Ki. Należy jeszcze wspomnieć, że jeden z najwybitniejszych uczniów Ueshiby, Kenji Tomiki z Uniwersytetu Waseda zajął się ideą usportowienia aikido.
Dla jasności obrazu należy dodać, że aikido M. Ueshiby, przez ostatnich 40 lat życia mistrza, ulegało ewolucji. Największe jakościowo przeobrażenia nastapiły w latach 1955-68. Ze względu na to, że wymienieni wyżej uczniowie pobierali u niego nauki w różnych okresach, prezentują oni obecnie diametralnie różny styl aikido. Laikowi, obserwującemu równolegle pokazy mistrza Shiody oraz mistrza Kobayashiego, nasuwa się spostrzeżenie, że jesli jeden demonstruje techniki aikido, to drugi na pewno nie. Bierze siż to stąd, że posiadacz 9 dan G. Shioda studiowal aikido pod okiem Ueshiby tylko 9 lat, w latach 1934-43. Okres ten charakteryzował się bardzo twardymi, krótkimi technikami. Natomiast mistrz H. Kobayashi praktykował aikido, u boku Ueshiby, w latach 1945-69. Jak juz wspomniałem wyżej, okres ostatnich 10 lat życia twórcy aikido to okres ogromnych jakościowych przeobrażeń. Ueshiba wprowadza ruchy meguri (ruch okrezny głównie nadgarstków), wykorzystując przy tym studium ruchu pracy całego ciała, przy jednoczesnym relaksie psychofizycznym. Kontynuatorami tego typu aikido są obecnie, najbardziej związanie z mistrzem Ueshiba w tym okresie, Koichi Tochei oraz Hirokazu Kobayashi.
Obecnie aikido, jako sztuka walki, ma charakter międzynarodowy. Ekspansja na zewnatrz Japonii nastapiła w latach 1953-58, kiedy to mistrz Tochei zapresentował aikido na Hawajach i na kontynencie amerykanskim (miał miejsce dość znany w kręgu aikidoków incydent demonstracji przez Koichi wygranej walki pokazowej z 5 najlepszymi judokami Stanów Zjednoczonych). W Europie natomiast, dynamiczny rozwój tej sztuki rozpoczął się od wizyty Minoru Mochizuki w 1951 r. we Francji. Rok później mistrz Tadashi Abe otworzył dojo (salę ćwiczeń) we Francji oraz we Włoszech. Najbardziej dynamiczny okres rozwoju aikido w Europie datuje się od 1960 roku. W ostatnich 20 latach największy wkład w jego rozwój w Europie włożyli mistrzowie: N. Tamura, H. Tada, M. Noro, K. Asai, M. Kawamukai, T. Tomita, T. Ichimura, K. Chiba, S. Sugano.
W roku 1974, za sprawą jednego z prekursorów aikido w Europie, Włocha G. Filippini, po raz pierwszy odwiedza Europe H. Kobayashi. Od tego momnetu regularnie co roku prowadzi tzw. miedzynarodowe staże aikido, w krajach wiodących w tym ruchu, tj. Włoszech, Francji, RFN, Belgii. Zwolennicy mistrza Kobayashiego grupują się w organizacji zwanej Unia Aikido Kobayashi. Jest to organizacja otwarta, zrzeszjąca obecnie kilkadziesiąt tysięcy ćwiczących - miedzy innymi z Włoch, Francji, Belgii, RFN, Szwajcarii oraz Polski. Na czele Unii Aikido Kobayashi w Europie stoi dwóch mistrzów, wychowanków mistrza Kobayashiego, Andre Cognard z Francji oraz Giampietro Savegnago z Włoch. Podobnie jak w Japonii, także w Europie aikidocy zrzeszają się w różnych organizacjach. I tak, w najprężniejszych ośrodkach sztuk walki, czyli we Francji i Włoszech, istnieje obecnie kilka organizacji
